一种并联式双驱动模组

本发明涉及一种并联式双驱动模组，包括驱动电机、减速机、传动部件、支撑部件和输出法兰；所述驱动电机与减速机并排布置，模组内设置有两组驱动装置，分别用于控制俯仰自由度和侧摆自由度；驱动模块能够独立运动，适用于小腿或小臂，通过两组驱动装置的协调运动实现对关节俯仰自由度和侧摆自由度的控制，或通过联动控制实现多自由度运动；驱动电机、减速机和传动部件集成在一个密封腔内，多组驱动装置采用对称性布局以提高负载平衡性和运动稳定性，并预留扩展接口以集成传感器或伺服控制元件。本发明解决了现有技术中横向尺寸过大、结构臃肿及集成度低导致的关节模组笨重、灵活性差、可靠性和维护性低的技术问题。