攀爬机器人轻量化大负载动态磁吸附装置及其控制方法

本发明属于磁吸装置领域，为解决电磁吸附机器人稳定性差的问题，提供了攀爬机器人轻量化大负载动态磁吸附装置及其控制方法。其中，攀爬机器人轻量化大负载动态磁吸附装置包括永磁铁保护机构和磁吸附轮；磁吸附轮设置在攀爬机器人的攀爬执行机构末端；磁吸附轮包括柔性轮面，柔性轮面内包裹有Halbach阵列电磁铁；Halbach阵列电磁铁用于当线圈通电时产生磁场强度，以使得磁吸附轮吸附在钢结构上；磁吸附轮上还设置有磁场强度检测模块；磁场强度检测模块与控制模块相连；永磁铁保护机构与控制模块相连。其能够满足高负载情况下的能效需求同时实现更复杂的任务适应和环境感知能力。