一种基于目标形变与特征融合的无人机目标跟踪方法

本发明公开了一种基于目标形变与特征融合的无人机目标跟踪方法，包括：目标形变趋势感知模块通过对连续三帧间的响应图进行二阶差分得到各个像素处的变化加速度，实现对目标形变趋势的感知；自适应时空正则模块通过对目标形变趋势的感知在空域上动态修改目标正则掩膜，在时域上动态修改目标时域惩罚项系数，从而完成自适应时空正则项的构建；基于特征融合的异常检测模块利用了发生跟踪异常情况时响应图和目标形变趋势感知数据中的分布畸变，通过对二者的特征进行融合训练得到基于特征融合的异常检测模块。本发明设计的高效的无人机目标跟踪方法能够有效提升跟踪器在多种复杂环境下的跟踪性能，对进一步推进基于无人机平台的目标跟踪应用有着一定的促进作用。