柔性机器人及其位姿确定方法、系统、设备、介质和程序

本公开提供了一种柔性机器人及其位姿确定方法、系统、设备、介质和程序。所述柔性机器人包括：手术器械，电磁定位系统、驱动装置以及处理器；所述手术器械包括至少一个关节组，所述关节组包括关节和连接件，用于进入人体实施手术；所述电磁定位系统包括电磁定位传感器、磁场发生器；所述驱动装置包括驱动部件和驱动传感器；实现了对于手术器械的非接触式的位姿观测，与物理接触式的位姿观测方式相比，不会受到摩擦力以及驱动部件弹性形变的影响，减少了位姿观测误差，具有高精度、高响应速度的优势。