一种基于事件相机与激光雷达的机器人高速导航方法

本发明属于机器人领域中的导航与避障领域，公开一种基于事件相机与激光雷达的机器人高速导航方法。机器人搭载事件相机、二维激光雷达和里程计传感器用于感知环境；事件相机得到当前时间窗口内的事件帧，引入机器人运动状态信息，补偿计算得到仅包含动态障碍物的运动补偿事件帧；将运动补偿事件帧输入至预训练的事件帧编码器得到特征向量，与激光雷达数据以及机器人运动状态数据拼接输入至强化学习网络；强化学习网络输出2维向量，表示机器人左右两轮的线速度作为决策动作。本发明区分环境静态物体与运动物体，为传统的基于激光雷达导航方案引入动态环境信息，在陌生环境中依旧能良好运行。