复杂工况下工业机械臂的高精度位置跟踪AILC控制方法

本发明公开了复杂工况下机械臂的高精度位置跟踪自适应迭代学习控制方法，首先确立机械臂的动力学模型，确定机械臂的位置跟踪误差系统，在此基础上利用自适应迭代学习控制方法设计虚拟控制输入实际控制输入，同时基于泰勒级数‑模糊逼近理论设计来近似未建模动力学。此外，基于Lyapunov稳定性理论证明跟踪误差是收敛的，同时仿真验证其有效性。本发明能够对机械臂的有限时间位置跟踪进行有效控制，实现机械臂位置高精度跟踪控制，可提高产品质量和工作效率。