一种基于反光板定位的局部导航方法

本发明提供一种基于反光板定位的局部导航方法，包括以下步骤：S1控制移动机器人进入反光板扫描区域，然后切换为反光板定位模式；S2移动机器人开始匹配反光板轮廓；S3计算筛选后点云数据的坐标（lxi，lyi）；S4通过点云数据的坐标得到反光板在激光雷达坐标系中的位姿矩阵，接着根据激光雷达在里程计坐标系中的变换矩阵Tb得到反光板在里程计坐标系中的位姿矩阵Tg，根据里程计坐标系原点在移动机器人坐标系中的变换矩阵Tr得到反光板在移动机器人坐标系中的位姿矩阵TL；S5控制移动机器人根据反光板在移动机器人坐标系中的位姿矩阵TL导航行驶至反光板终点；本发明方法简单且可靠。