机器人的足踝铰接轴、足踝铰接结构、小腿结构及人形机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的足踝铰接轴、足踝铰接结构、小腿结构及人形机器人。其中，足踝铰接轴包括依次连接的第一连杆段、第一连轴段、轴肩段、第二连轴段与第二连杆段，第一连轴段、轴肩段与第二连轴段集中在中部，可用于足踝铰接轴的安装，自身结构形状具有较高的强度，卡肩的设置，增加了第一连轴段、轴肩段以及第二连轴段与轴肩段的连接强度，并进一步增加自身的结构强度。第一摇杆铰接段和第二摇杆铰接段远离中部，轴体两端除铰接点外无需进一步装配，降低了轴体的长度，便于节省材料，且加工更加便捷，能有效地降低生产成本。