打滑脱困方法、装置、及自移动机器人

本发明涉及机器人领域，公开了一种打滑脱困方法、装置及自移动机器人，其中，方法包括：获取自移动机器人的运行状态信息，根据所述运行状态信息判断所述自移动机器人是否处于打滑状态；若是，则控制所述自移动机器人执行脱困动作；所述脱困动作包括：后退动作以及沿弧线轨迹前进动作。本发明的方法相较于使自移动机器人原地自旋脱困，不需要地面提供更大的摩擦力，脱困成功率更高。