一种复杂不确定液压机械臂系统轨迹跟随控制方法

本发明公开了一种复杂不确定液压机械臂系统的轨迹跟随控制方法，针对液压机械臂系统复杂非线性、不确定性及高精度轨迹跟随需求，采用基于动力学模型的自适应鲁棒约束控制策略，分顶层和底层控制。顶层控制用伺服约束与动力学建模，通过位置、速度和加速度约束设计自适应控制律，应对参数不确定与外界扰动影响。底层控制针对压力‑流量关系不确定性，结合扰动观测器用自适应鲁棒控制法提升稳定性与精度。该方法实现液压机械臂在参数不确定与外界扰动下高精度轨迹跟随，经理论分析与仿真验证，在定值和正弦轨迹跟随任务中鲁棒性与精确性高，克服传统控制方法问题，适用于多领域实际需求。