基于ROV的海底打捞装置及打捞方法

本发明公开了一种基于ROV的海底打捞装置及打捞方法，属于水下机器人技术领域。装置包括主体框架和ROV本体。主体框架包括第一框架、第二框架、第三框架和竖梁，第一框架、第二框架和第三框架通过竖梁由上而下依次连接；ROV本体搭载于主体框架上，ROV本体包括承重头、浮体、声呐、图像采集设备、打捞钩、打捞绳索和机械手。承重头通过第一连接件与竖梁连接，承重头通过脐带缆连接母船；浮体设于第一框架上；声呐固定在浮体上，声呐用以探测打捞物；图像采集设备固定在浮体上，图像采集设备用以采集打捞物图像；打捞钩通过第二连接件与竖梁连接；打捞绳索的第一端连接打捞钩；机械手设于第二框架上，机械手用以夹持打捞绳索的第二端并固定在打捞物上。本发明提供的基于ROV的海底打捞装置及打捞方法可以精准定位水下目标，高效抓取打捞，适应复杂海况，降低打捞作业成本与风险。