一种面向空中加油的紧密编队路径规划方法

本发明公开了一种面向空中加油的紧密编队路径规划方法，属于无人机空中加油路径规划技术领域。本发明基于会合阶段和进入编队阶段的风洞试验数据获取空中加油的两个阶段中受油机路径的关键点，并将涡流负面影响区域定义为障碍体，搭建用于路径规划的三维障碍模型，得到路径规划地图；基于路径关键点和设定的约束条件，使用关键点启发式算法在地图中进行初始规划；建立固定翼无人机的数学模型并分析其微分平坦特性；利用微分平坦特性建立路径优化过程的代价函数，结合约束条件使用平坦输出最小突变算法对初始规划得到的路径进行优化，得出最终的空中加油路径。本发明在保证安全性的同时，考虑了涡流对受油机的影响，得到了一条平滑、可行的路径。