一种面向室外动态环境建图的多传感器融合动态点滤除方法

本发明公开了一种面向室外动态环境建图的多传感器融合动态点滤除方法，属于环境动态目标识别领域。将激光雷达与相机融合建立多传感器系统，应用于巡检机器人或物流机器人等，用于室外非结构化环境。首先将相机采集到的图像信息输入语义分割网络，得到标注场景景物语义的分割图与各障碍物分割置信度，并根据训练结果划分场景中实例的动态可能性，根据动态置信度划分障碍物类别。同时对雷达的点云数据进行视点可见性检测，将点云数据划分为动态点集合和静态点集合。最后将置信度划分结果和视点可见性检测的结果相结合作进一步判定，保留静态点云集合为最终地图。本发明的方法提高动态点滤除的精度，增强检测准确性，环境适应性强，对环境要求低。