考虑感知不确定性的自动驾驶轨迹规划方法、装置及介质

本发明涉及一种考虑感知不确定性的自动驾驶轨迹规划方法、装置及介质；方法包括构建概率化目标检测模型进行环境感知，构建障碍物缓冲区；构建基于软约束凸可行集的轨迹规划算法，生成最优规划轨迹；本发明利用多元高斯分布对行车环境中的障碍物建模，建立了概率化感知模型，对周围环境进行高精度感知和方差推断；本利用包络框属性方差信息，构建感知障碍物最大抖动区域，建立障碍物缓冲区，能够量化并传递感知不确定性，为下游模块提供了更加可靠的感知数据支持；在轨迹规划目标函数中加入松弛因子，使得在规划过程中适应感知的不确定环境，提升了规划轨迹的平顺性和车辆在不确定环境中的适应能力和行驶舒适性。