一种基于概率推断的EM预先聚类无人机集群任务分配方法

本发明公开了一种基于概率推断的EM预先聚类无人机集群任务分配方法：步骤1，初始化参数；步骤2，根据初始化的所有参数，采用EM算法中的E步骤计算得到后验概率；步骤3，根据后验概率，采用M步骤计算最大似然概率，估计新的模型参数；步骤4，判断模型参数是否收敛，是则执行步骤5；否则返回步骤2；步骤5，输出最后一次迭代的模型参数和后验概率；步骤6，根据模型参数设定epsilon值的范围、衰减率；在epsilon值的范围内初始化马尔可夫过程中的epsilon值；对于epsilon值，初始化无人机位置，记录当前的无人机路径和移动总距离的数据结构；步骤7，对于每架无人机，搜索无人机路径和移动总距离。本发明的方法能够降低开销，提高任务分配效率。