基于激光跟踪与电弧跟踪的融合方法、系统及设备

本申请涉及管道焊接领域，尤其涉及基于激光跟踪与电弧跟踪的融合方法、系统及设备。获取激光跟踪数据，电弧跟踪数据；通过预设的方法提取焊缝中心线，以及基于预设的焊缝几何模型提取焊缝特征点；检测所述电弧跟踪数据中的局部极值，利用所述局部极值推测焊枪的位置偏差方向以及运用预设的积分法计算所述电弧跟踪数据中的极值差值，利用所述极值差值估算焊枪的偏移量；利用所述预设的焊缝几何模型所提取的焊缝特征点、所述焊枪的位置偏差方向、所述焊枪的偏移量，确定焊枪轨迹，用于焊接指导，有助于提供准确的焊枪位置估计，提高焊接过程的精度和稳定性，适用于复杂的管道全位置焊接作业。