一种基于侧扫声呐与AUV平台的水下网箱巡检机器人

本发明公开了一种基于侧扫声呐与AUV平台的水下网箱巡检机器人及其使用方法。水下网箱巡检机器人包括：耐压舱体以及舱体内部的控制系统、主体框架以及主体框架上的推进系统、通信装置和巡检作业系统。其中，巡检作业系统包括检测摄像头、巡检辅助侧扫声呐和GPS与INS(惯性导航系统)结合的导航技术。水下机器人通过GPS和INS的组合定位确定自身位置并与地面站保持通信。到达指定巡检区域后，利用侧扫声呐来探测网箱的位置、形状及周围环境，构建出详细的海底图像，配合控制系统的协同作用，规划巡检路径并按照该路径进行高效巡检。同时，利用摄像头实时监测网箱表面状况，能够识别出破损或异物附着的问题，确保巡检工作的全面性和准确性。