机器人末端导向装置的定位方法及定位系统

本发明公开了一种机器人末端导向装置的定位方法及定位系统，方法包括：获取若干定位球中的至少一个定位球在第一坐标系的位姿矩阵BaseTcal；采用视觉导航设备获取在第二坐标系下的定位球的位姿矩阵NDITcal；根据位姿矩阵BaseTcal和位姿矩阵NDITcal，计算第一坐标系和第二坐标系的转换关系矩阵BaseTNDI；获取穿刺针在第二坐标系下的目标位姿矩阵NDITtarget；根据转换关系矩阵BaseTNDI和目标位姿矩阵NDITtarget，计算穿刺针在第一坐标系下的目标位姿矩阵BaseTtarget；根据目标位姿矩阵BaseTtarget，由运动学解算机器人的目标关节角度；基于目标关节角度控制机器人动作，使穿刺针到达目标位姿。本发明实现了结合视觉定位、坐标变化和运动学控制，对机器人末端导向装置进行精确定位与控制的技术效果。