一种单轴旋转惯导全部零偏估计方法、设备及介质

本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种单轴旋转惯导全部零偏估计方法、设备及介质，所述方法包括如下步骤：将两套单轴旋转惯导系统安装在载体上，第一单轴旋转惯导系统安装在基座上，第二单轴旋转惯导系统安装在斜向平台上；惯导开机启动稳定后，两套单轴旋转惯导系统按照不同的旋转策略进行旋转调制，采集两套单轴旋转惯导系统输出的角速度和比力信息，对角速度和比力信息进行解调；构建量测方程；构建状态方程；根据量测方程和状态方程，通过卡尔曼滤波算法实时估计两套单轴旋转惯导系统的全部零偏。本发明提高了单轴旋转惯导的自主导航性能，解决了现有单轴旋转惯性导航系统难以估计和补偿惯性器件z轴零偏的问题。