一种机器人的运动控制方法、控制装置、电子设备及存储介质

本公开提供了一种机器人的运动控制方法、控制装置、电子设备及存储介质。该运动控制方法用于控制机器人小腿组件，小腿组件包括驱动关节和脚踝关节，驱动关节驱动脚踝关节运动，该运动控制方法包括：获取脚踝关节的目标姿态信息和脚踝关节的目标力矩；基于脚踝关节的目标姿态信息和脚踝关节的目标力矩，确定驱动关节的期望姿态信息以及驱动关节的期望力矩；获取驱动关节的当前姿态信息；基于驱动关节的期望力矩、驱动关节的期望姿态信息以及驱动关节的当前姿态信息，确定驱动关节的控制力矩；基于控制力矩控制驱动关节运动。采用该方法，实现了对并联脚踝结构的通用控制，确保了采用并联脚踝结构的机器人的性能和稳定性。