基于形态统计建模的体素机器人结构优化设计方法

本发明公开了一种基于形态统计建模的体素机器人结构优化设计方法，包括：构建并训练深度概率生成模型，生成模型基于多层次的表征方式，包括任务嵌入层、形态潜变量生成层和体素分布生成层；利用生成模型对目标任务进行形态设计，包括：输入任务编码，生成形态潜变量，并基于形态潜变量生成体素机器人形态；在生成过程中，使用形态池存储代际采样的形态样本及其适应度，基于连续自然选择抽样技术对形态样本进行筛选与优化，优化结果反馈到生成模型中；面向不同任务目标，通过迭代优化生成模型及样本选择策略，实现多任务适应性设计。本方法通过生成模型生成形态样本，引入形态池存储样本及其适应度，保持描述的广泛适用性，有效提高样本利用率。