无扰动自动探井取样机器人及取样方法

本发明公开了无扰动自动探井取样机器人，包括操作单元，操作单元通过电缆连接有升降系统及机器人本体，升降系统包括有第一钢索和第二钢索，升降系统通过第二钢索连接有送样机构，升降系统通过第一钢索连接有机器人本体，机器人本体包括支撑机构和取样机构，取样机构位于支撑机构内。本发明还公开了该机器人的取样方法，控制升降系统使机器人本体下降并支撑固定；控制机器人本体进行偏转、进给以及取样，取样结束后，升降系统下降并抓取机器人本体扣取的土样，升降系统将土样送回探井口。该机器人及取样方法具有支撑稳定、同一深度多位置取样、取样过程对土样无扰动、取样送样并行作业效率高的特点。