稀土金属电解炉出料机器人及其末端柔顺控制方法及系统

本发明提供了一种稀土金属电解炉出料机器人及其末端柔顺控制方法及系统，其中方法包括：建立用于模拟出料场景的稀土出料仿真环境，并基于仿真环境，通过强化学习训练构建用于模拟出料工具运动轨迹的稀土出料控制模型；实时获取稀土金属电解炉出料过程中出料工具与电解炉之间的接触力觉信息，并输入至稀土出料控制模型中，得到实时出料工具运动轨迹；将实时出料工具运动轨迹输入至出料机器人控制器，用于实现出料机器人末端的柔顺控制。本发明基于强化学习和力感知实现一种适用于稀土金属电解炉的机器人出料作业方法，通过力传感器感知工具与电解炉的作用力以及强化学习方法对稀土金属电解炉工作末端进行控制，进而实现拟人化的出料作业。