一种线激光轮廓仪手眼标定装置及方法

本发明公开了一种线激光轮廓仪手眼标定装置，包括机器人系统、线激光轮廓仪和标定板。本发明还公开了一种线激光轮廓仪手眼标定方法，包括：将标定板放置在固定位置，获取机器人基座标系下的第一矩阵；通过机械臂带动线激光轮廓仪对标定板进行扫描，获得机械臂在不同位姿下的点云数据；基于不同位姿下的点云数据，对标定板的拼接面轮廓进行拟合，获得线激光轮廓仪坐标系下的第二矩阵；根据机器人基座标系、机器人末端坐标系和线激光轮廓仪坐标系之间的关系，建立包含手眼标定矩阵的模型后对手眼标定矩阵进行求解。本发明能够提供精确且可重复的位姿控制，降低了标定成本，简化了标定流程，同时提高了手眼标定的效率、精度自动化程度。