面向燃气井无人巡检的实时三维定位方法、装置及介质

本发明提供了一种面向燃气井无人巡检的实时三维定位方法、装置及计算机可读存储介质，通过严格的相机内参与畸变标定，消除镜头畸变带来的像素偏差；结合已知几何尺寸，计算像素点的深度值，实现像素坐标到相机坐标的可靠映射；利用手眼标定方法获取摄像头相对机械臂末端的刚性变换，实现相机坐标到机器人基座坐标的高精度转换；设计视觉到运动闭环控制算法，让机械臂根据实时视觉定位结果迭代微调，自动收敛定位误差；本发明以四足机器人为平台，可在无人巡检过程中，自动、稳定、高精度地实现对井眼的端到端自动化定位，为后续的甲烷检测或维护操作提供可靠的目标坐标，为燃气管网的安全监测与维护提供可靠保障。