一种基于高精度永磁标记与柔性TMR阵列的胃管末端三维定位方法

本发明公开了一种基于高精度永磁标记与柔性TMR阵列的胃管末端三维定位方法，包括；先对胃管及永磁体标记物进行消毒处理；将微型化永磁体标记物牢固地安装在胃管的前端；在胃管的前端预留安装位置，通过鼻腔或口腔将胃管插入患者食管，直至达到预定位置；在患者的前胸区和后背区设置双面分布的柔性TMR传感器阵列；根据TMR传感器阵列检测到的磁场数据、通过磁偶极子建模，非线性优化求解永磁体标记物在传感器坐标系下坐标，建立胸廓坐标系转换矩阵，确定永磁体标记物世界坐标系下的三维位置坐标；采用磁偶极子逆向求解的定位方法，同时确保了零辐射暴露风险；支持与超声影像的空间配准，提高了定位精度和抗干扰能力。