一种针对自动驾驶重卡的轨迹规划方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种针对自动驾驶重卡的轨迹规划方法，包括：获取初始参考线；根据初始参考线以及车辆当前的环境状态判断是否需要避让；当不需要避让时，对初始参考线进行优化，得到最优避障轨迹，并控制车辆按照最优避障轨迹行驶；当需要避让时，根据车辆的环境状态确定障碍物，并根据障碍物对初始参考线进行偏移处理，得到第一避障路径；基于二次规划算法对第一避障路径进行精细化处理，得到第二避障路径；结合障碍物约束和障碍物代价，采用改进的迭代线性二次调节器算法对第二避障路径进行轨迹规划，得到最优避障轨迹，并控制车辆按照最优避障轨迹行驶。