焊接路径调整方法、装置、计算机设备和焊接控制方法

本申请涉及一种焊接路径调整方法、装置、计算机设备和焊接控制方法。焊接路径调整方法包括：在协作机器人执行焊接操作的情况下，获取焊接工件上的起弧点位置坐标、焊缝位置坐标、以及协作机器人的机械臂末端的位姿数据，位姿数据包括位置坐标和姿态坐标，根据起弧点位置坐标、焊缝位置坐标、以及协作机器人的机械臂末端的位置坐标，确定协作机器人的焊接路径相对于焊缝的位置偏差，根据协作机器人的姿态坐标、以及位置偏差，确定协作机器人的位姿调整数据，基于位姿调整数据，调整协作机器人的焊接路径。采用本方法能够提高焊接路径调准的准确性，进而提高焊接质量。