一种面向视觉导航的大视场角差异图像匹配定位方法

本发明属于机载视觉辅助导航领域，具体涉及一种面向视觉导航的大视场角差异图像检索匹配定位方法，针对低空飞行器视角受限、视线变化大、地貌类型多样等挑战，通过一种新视角生成机制，根据前视图像的特征信息，生成高俯仰角的新合成图像，解决了大视角差异下跨视角图像特征差异大导致无法对应的问题；另外本方法充分利用了采用基于Vision Transformer在全局信息建模和显式位置信息编码方面的优势，并通过非均匀裁剪的方法，可在性能几乎没有下降的情况下降低计算成本，提升跨视场角图像的匹配精度和鲁棒性。从而为机载实时视觉导航、组合导航、目标定位等提供更有效的技术支撑。