一种减速器动力单元、转速控制方法及其故障诊断方法

本发明公开了一种减速器动力单元、转速控制方法及其故障诊断方法，包括电机壳体以及设于电机壳体内的驱动器，驱动器与偏心轴连接，偏心轴驱动摆线轮做循环摆动，摆线轮通过针齿销与减速器壳体啮合传动，在减速器壳体的外侧套设有包胶轮，用于输出动力，电机壳体的端部固定安装有输入端法兰，在包胶轮贴近输入端法兰的端面设有反光贴。本发明结构简单，通过增设激光转速传感器和反光贴的应用，实现了对动力单元输出转速的实时、精确测量，相比传统方法，依赖于编码器反馈的转速信息作为参考，编码器测量值与实际输出转速之间存在固有的差异，基于上述高精度的转速检测手段，控制系统能够对动力单元的输出转速进行连续且精细的调整。