一种自动配平调姿型水下机器人

本发明公开了一种自动配平调姿型水下机器人，涉及水下机器人控制领域，目前，水下机器人难以兼顾自动调节浮力与姿态控制以及快速上浮的功能。本发明包括主机体、动力单元、控制单元、探测单元、浮力调控单元和备用电源；技术方案基于姿态数据和深度计信息，通过PID控制实时调节浮力调控单元，确保水下机器人在不同载荷下的浮力自主配平，解决传统人工配平中繁琐的配重块调整过程。在高速运动时，自动配平调姿系统能够微调水下机器人的俯仰角和横滚角，平稳维持高速运行，配合推进器系统实现更佳的动态响应。此外，系统还具备在失控或断电情况下，通过备用电源和浮力调控单元快速上浮的功能，保障机器人安全。