基于卡尔曼滤波器的泳池清洁机器人避障控制系统及其控制方法

本发明涉及一种基于卡尔曼滤波器的泳池清洁机器人避障控制系统及其方法，包括超声波传感器和姿态传感器，所述超声波传感器用于探测障碍物的距离信息，所述姿态传感器用于实时测量机器人的姿态信息；微控制单元，与所述传感器模块连接，用于接收传感器模块的数据并进行处理；电机驱动模块，与所述微控制单元连接，用于接收微控制单元下达的驱动指令。本发明的泳池清洁机器人避障控制系统通过卡尔曼滤波器实现了高精度、高稳定性和高可靠性的避障功能。其融合了多种传感器数据，并引入了故障诊断模块，能够有效提高机器人在复杂环境中的避障性能和安全性。此外，系统的设计具有良好的适应性和灵活性，能够满足不同应用场景的需求。