一种基于立体视觉技术的三维目标检测方法

本发明公开了一种基于立体视觉技术的三维目标检测方法，包括以下步骤：获取待检测的目标图像，并对其进行预处理；采用双目立体视觉技术获取待检测的目标图像的深度信息；使用优化后的CNN模型提取预处理后待检测的目标图像中的目标特征；将待检测的目标图像的深度信息与目标特征进行融合；采用基于区域提议网络RPN算法对融合后的目标特征进行识别。本发明解决了现有三维目标的检测方法中，在获取图像中深度信息的时候，需先获取目标物体所处环境的图像和点云信息，然后获取点云信息在图像中的坐标信息，再将这些坐标信息与图像中的2D与3D边界框信息进行结合，这过程涉及大量的计算，不仅增加了计算的复杂度，还导致获取深度信息效率降低的问题。