一种基于雷视融合的小车巡检方法

本发明公开了一种基于雷视融合的小车巡检方法，包括：小车上设置有激光雷达与视觉传感器，并通过卡尔曼滤波器对激光雷达和视觉传感器的数据进行融合处理；当任一传感器失效或精度下降时，自动切换到另一正常工作的传感器进行数据采集；本发明通过在小车上实现雷达和视觉传感器的融合与切换，确保低精度传感器下的不同功能传感器的融合切换能力，实现机器人巡检任务的顺利进行，通过动态调整传感器策略增强不同环境下的自适应能力，适宜进一步推广应用。