割草机草坪边界控制方法、控制系统及智能割草机

本申请提供了一种割草机草坪边界控制方法、控制系统及智能割草机，通过基于视觉传感器、TOF传感器以及惯性测量单元的多传感器融合方式，分别采集不同时刻对应的RGB图像数据、草坪点云数据以及割草机的位置信息、姿态信息和运动信息；并根据采集的各类数据和信息，一方面对各RGB图像数据进行边界识别以及边界优化，获得各RGB图像数据的最优三维草坪边界线，提高了智能割草机识别草坪边界的准确性；另一方面预测割草机在下一时刻的位置信息，判断割草机是否存在越界风险，以在割草机存在越界风险时，变更割草机的工作轨迹，从而及时避免智能割草机发生越界危险，提高智能割草机的安全性。