一种用于无人驾驶车辆跟驰运行的动态安全车距实时计算方法

本发明涉及一种动态安全车距实时计算方法，其中包括：步骤S1：建立一种过坐标原点、单调增的动态安全车距模型；步骤S2：检测前、后车通信系统和控制系统是否正常：如果正常，转步骤S3；如果不正常，转步骤S4。步骤S3：按相对制动模式实时计算动态安全车距，确定车辆跟驰行为的具体控制措施并实施；转步骤S2。步骤S4：按绝对制动模式计算动态安全车距，并以减速度‑0.63m/s2制动停车；转步骤S2。与现有技术相比，本发明克服了传统安全车距计算方法无法保证前、后车停车时距离为0或近乎为0的缺陷，且前车停车后后车无需显式进行制动模式的切换，可显著提高车辆跟驰效率和车站吞吐能力。