一种车载惯导单元的安装偏角标定方法、补偿方法及介质

本申请提出了一种车载惯导单元的安装偏角标定方法、补偿方法及介质。该方法可以包括：在车辆按照目标驾驶策略行驶之后，静止在平坦路面时，执行如下步骤：通过车辆的组合导航单元获取车辆上的惯导单元的第一横滚角；基于车辆的加速度计的加速度参数和零偏参数，获取惯导单元的第二横滚角；根据第一横滚角和第二横滚角估计惯导单元的横滚安装偏角。该方法不仅实现了对惯导单元的横滚安装偏角的标定，还提高了横滚安装偏角的准确性。