一种基于模糊逻辑和比例微分积分校正器的履带式光伏清洁机器人控制方法

本发明提出了一种基于模糊逻辑和比例微分积分校正器的履带式光伏清洁机器人控制方法，涉及机器人控制领域，包括：当履带式光伏清洁机器人在光伏板上行驶时，通过图采系统配合图像算法获取当前航向直线并得到当前偏航角误差和横向误差，对偏航角误差和横向误差进行模糊推理得到系数并结合两个比例微分积分校正器得到控制信号，控制信号经过硬约束得到修正量并产生电机控制信号对履带式光伏清洁机器人的电机进行控制以使其沿光伏板纹理行驶。本发明仅需图采系统即可获取运动信息，硬件结构简单；通过图像算法获取的位姿数据波动小，可以更好地对履带式光伏清洁机器人进行控制，提升对光伏板的清洁效果。