一种实时监测的穿刺机器人肿瘤消融方法及系统

本发明公开了一种实时监测的穿刺机器人肿瘤消融方法及系统，方法包括：获取肿瘤分子水平图像,将所述肿瘤分子水平图像与医学影像数据结合，进行多层次重建，得到器官和肿瘤的三维模型；提取肿瘤及周围解剖结构的特征点，对所述三维模型中的肿瘤位置与消融针进行精度配准；采用自适应路径规划算法，制定穿刺针的最优插入路径；在超声探头和所述穿刺针上集成传感器网络，监测针尖和周围组织的信息，结合所述三维模型更新热场分布和针的实时位置，调整消融针的功率和时间；消融结束后，进行超声与CT影像的联合检查，检测消融区域的肿瘤覆盖情况。本发明能够在穿刺过程中提供更为精准的实时引导，显著降低了系统成本，提高了操作的便捷性。