一种医疗机械臂的高安全高精度关节

本实用新型提供了一种医疗机械臂的高安全高精度关节，涉及医疗机器人技术领域，包括输入轴、两RV减速机和一伺服电机，输入轴轴线水平设置，两RV减速机对称安装在输入轴两端且与其同轴设置，输入轴两端穿过两RV减速机中孔且与两RV减速机行星轮齿轮啮合传动，两RV减速机固定端相互远离与旋转臂连接、输出端相互靠近与俯仰臂连接；伺服电机设置在两RV减速机外周侧且内置在俯仰臂内，伺服电机的输出轴平行于输入轴且和输入轴之间设有传动组件，伺服电机、传动组件、输入轴以及远离传动组件的RV减速机输入端上均设有刹车组件。本实用新型具有大负载、高刚度、小体积、结构紧凑、低噪音等特点，多组刹车组件实现高安全性和闭环控制，提高关节控制精度。