一种空间立体定位装置

本实用新型公开一种空间立体定位装置。该装置包括：套筒、孔位和定位标志点，所述孔位沿周向分布在所述套筒的外表面，一个定位标志点固定于一个孔位中；从空间中的任意角度观察，光学跟踪系统可同时识别到至少三个定位标志点；两两定位标志点之间的距离均不相同；两两定位标志点之间的角度均不相同，所述角度指两两定位标志点连接线段所产生的夹角。装置可最大限度降低光学定位系统与手术机器人机械臂末端位置的摆位要求，实现手术机器人机械臂末端位置空间定向。同时，定位标记点采用沿套筒的周向布局，亦即实现了沿机械臂末端关节的周向布局，减少了对医生手术空间的侵占。