一种微创手术机器人医生操作端的腕部机构

本实用新型提出一种微创手术机器人医生操作端的腕部机构，包括多个旋转关节以及一个开合关节，相邻两个旋转关节之间可转动的连接，第一个旋转关节用于连接医生操作端的横臂机构，最后一个旋转关节与所述开合关节相连接，所述开合关节中用于与所述最后一个旋转关节相连接的开合关节轴的末端处设有红外传感器，所述红外传感器与控制单元相连接，所述红外传感器用于检测医生的手是否握持医生操作端的开合关节，所述控制单元用于控制医生操作端的主手与患者手术端的从手是否断开连接。上述腕部机构，通过红外传感器的设置，能够实现医生操作端的主手与患者手术端的从手断开连接，避免医生误触碰医生操作端腕部机构的情况发生。