移动式粮仓绳驱并联平仓机器人系统

一种移动式粮仓绳驱并联平仓机器人系统，包括移动升降系统、平仓机器人和控制系统；平仓机器人与滑轮安装于粮仓内部，移动升降系统中的伺服电机、辅助电机和控制系统安装在粮仓外的移动板车上，便于安装平仓设备。伺服电机的输出轴上装有张力控制器，可通过张力控制器反馈的张力信号确定钢丝绳是否为收紧状态后再启动伺服电机，从而降低钢丝绳因张力不同而导致的收放误差。完成平仓前，将所需数据输入至控制系统中，控制系统根据数据计算得出平仓机器人的运动轨迹及速度，伺服电机和辅助电机带动钢丝绳，从而带动平仓机器人运动，准确而快速的完成平仓。