一种结构紧凑的行星减速箱、关节模组及其机器人

本实用新型公开了一种结构紧凑的行星减速箱，包括一级行星组件、轴体组件、二级行星组件、行星齿圈组、第一轴承、第二轴承以及输出盘；所述轴体组件的一端与所述一级行星组件、第一轴承依次插接；另一端与所述二级行星组件、第二轴承以及输出盘插接；所述第一轴承嵌设于所述行星齿圈组之中，所述第二轴承一侧贴合所述行星齿圈组，另一侧与所述输出盘固定连接；所述一级行星组件和二级行星组件分别与所述行星齿圈组的内壁啮合；通过外接电机驱动所述轴体组件转动，再利用所述一级行星组件和二级行星组件实现对所述输出盘的减速。可显著提高机器人关节模组的集成度，减小了电机的整体重量；电机转轴和减速箱转轴集成，提高机器人产品开发效率。