一种永磁同步电机及腿足式机器人

本实用新型公开一种永磁同步电机和腿足式机器人，同步电机包括电机外壳，还包括同轴套设在电机外壳内的定子、转子、滚筒和行星齿轮机构，行星齿轮机构包括前行星支架、后行星支架、中心轮和多个行星齿轮；前行星支架与后行星支架相对连接设置，且前行星支架与后行星支架之间形成容置空间，多个的行星齿轮均设置在容置空间内；滚筒内穿设有安装杆，安装杆一端连接有磁铁安装架，磁铁安装架内设置有感应磁铁，安装杆另一端外部套设有的中心轮，中心轮能够与行星齿轮啮合连接。本实用新型的中心轮套装在安装杆上直接作为太阳轮，中心轮直接插入行星齿轮机构中，与行星齿轮啮合连接，结构简单紧凑，提高了电机的传动效率。