用于手术机器人的关节驱动装置

本申请涉及一种用于手术机器人的关节驱动装置，包括驱动电机和制动器，驱动电机包括定子和转子，定子具有定子腔，转子的至少部分位于定子腔内，定子能够通过电磁力驱动转子转动；制动器与转子连接，制动器的至少部分位于定子腔内，制动器能够对转子进行制动。由于转子的至少部分位于定子腔内，转子在轴向上的尺寸占用得到了缩减；由于转子的至少部分位于定子腔内从而腾出了部分空间，以使制动器与转子的第一端连接后，制动器的至少一部分也位于定子腔内，制动器与定子共用了关节驱动装置的部分轴向尺寸，因而降低了制动器在轴向上的占用尺寸，进而使关节驱动装置的整体轴向尺寸得以缩减，轴向占用空间更小，以便进行小型化设计。