一种驱动轮多自由度悬挂结构及包含它的机器人

本实用新型公开了一种驱动轮多自由度悬挂结构及包含它的机器人，悬挂结构包括：驱动轮；第一安装板位于驱动轮的一侧；第二安装板位于驱动轮的一侧且平行于第一安装板设置，第二安装板位于第一安装板的下方且与驱动轮相连；第一弹簧组位于第一安装板和第二安装板之间；第二弹簧组位于第一安装板和第二安装板之间，第二弹簧组位于第一弹簧组的外侧。本实用新型采用两组弹簧结构，使得两个弹簧互为阻尼，当驱动轮运动时遇到颠簸不平，可以大幅度减轻周期震荡；驱动轮的前进和后退都能得到相同幅度的减震，减少机器人在行走时的周期震荡或是刚性震动；安装板之间完全浮动连接，实现小幅度的多自由度摆动，保证驱动轮适应各种状况。