主操作器夹持机构、主操作器及手术机器人系统

本公开涉及医疗器械领域，公开一种主操作器夹持机构、主操作器及手术机器人系统。该夹持机构包括主体、第一夹持手柄和第二夹持手柄、第一非接触式传感器组件，主体包括位于相对两侧的开口，两个夹持手柄的近端分别铰接于主体的近端内，并且被配置成能够相互开合，第一非接触式传感器组件包括设置在其中一个夹持手柄上的第一感应件，以及设置在主体内的第一传感器，第一传感器用于检测与第一感应件之间的距离变化，以检测夹持手柄的张合信息。通过第一非接触式传感器组件直接检测第一夹持手柄或第二夹持手柄的张合角度，检测方式更直接，不需要额外地设置连杆机构，使得主操作器夹持机构结构更加简单，检测误差更小。