机械臂的关节结构、机械臂及机器人

本申请提供了一种机械臂的关节结构、机械臂及机器人，涉及机械臂的技术领域。关节结构包括连接设置的第一壳体段、第二壳体段和第三壳体段，还包括：关节转轴，设置在第一壳体段上，且与第一壳体段连接；编码组件，设置在关节转轴上，且与第二壳体段的一端连接，以获取关节结构的旋转角度；关节限位组件，设置在编码组件的一侧，且与第二壳体段的另一端连接；第一阻尼件，设置在第三壳体段内，且设置在第二限位件的一侧，并与关节转轴连接；锁紧件，设置在第三壳体段内，且设置在第一阻尼件的一侧，锁紧件与关节转轴连接，用于锁紧关节转轴。本申请提供的关节结构具有结构简单、集成度高、旋转角度可控、连续旋转不绕线以及可于任意位置悬停等特点。