一种基于四足机器人腿部的齿轮传动曲柄连杆结构

本实用新型公开了一种基于四足机器人腿部的齿轮传动曲柄连杆结构，包括与四足机器人本体驱动电机相连接的主动齿轮和与主动齿轮对接的从动齿轮以及大腿组件，还包括曲柄连杆组件，所述曲柄连杆组件设置于大腿组件的内部，且所述曲柄连杆组件包括沿大腿组件长度方向设置的连杆以及连杆两端的曲柄连接模块一和曲柄连接模块二；所述曲柄连接模块一通过销轴与从动齿轮的外圈活动连接，且所述曲柄连接模块二通过销轴活动连接有小腿组件，所述小腿组件通过膝关节螺杆与大腿组件远离主动齿轮的一端轴连接。本实用新型设计了齿轮传动结构与曲柄连杆结构，能够用来优化四足机器人腿部传动结构，增加机器人的步态动态性能，提高传动效率。